Hijo de militar y ama de casa, nació en Figueras, creció en Cádiz y reside desde hace muchos años en Sevilla. Estudió Filosofía y Letras y viajó por Europa y Estados Unidos, donde asistió a conciertos de artistas que le han infludo como Frank Zappa y Bob Dylan, pero, curiosamente, también allí descubrió (o redescubrió) el flamenco. En 1975, en un encuentro que cambiaría su vida, conoció a los hermanos Rafael y Raimundo Amador, con los que forma el grupo Veneno. En 1977 publicaron un disco titulado con el nombre del grupo y producido por Ricardo Pachón. Aunque no tuvo gran repercusión en su momento, es considerado en la actualidad un disco fundamental de la música española.
En 1979 colaboró en el mítico disco La leyenda del tiempo de Camarón de la Isla. La aportación de los jóvenes Veneno en el resultado final de este disco fue vital. Eran momentos de cambio. Paco de Lucía recorría el mundo en solitario y Camarón fichó a Tomatito, jovencísimo, y hasta ese momento, desconocido. Ricardo empieza a darle vueltas al asunto, y Kiko le dice: "¿Porqué no cogemos estrofas de Lorca, aunque sean de diferentes poemas y le damos a su poesía la música flamenca que está pidiendo a gritos?". Y así se empezó a trabajar. Kiko es reconocido sobre todo por ser el autor de "Volando voy", aunque también participó en otros temas del disco: "Mi niña se fue a la mar" (letra: F.G. Lorca / música: R. Pachón y Kiko Veneno), "Viejo Mundo" (letra: Omar Kayan / música: Kiko Veneno) y "Homenaje a Federico" (letra: F.G. Lorca / música: R. Pachón y Kiko Veneno).
En 1982 publicó su primer elepé en solitario, Seré mecánico por ti, producido por José Luis de Carlos, tras el que seguirían otros, sin obtener gran repercusión comercial. Durante los 80 hizo canciones para Martirio, a la que también le produjo su primer disco, y realizó varias colaboraciones con el programa de televisión La bola de cristal como compositor y cantante. Sin embargo, no conseguía vivir profesionalmente de la música y compaginaba sus labores artísticas con un puesto de programador cultural en la Diputación de Sevilla.
En 1992 pasó a formar parte de la plantilla de BMG-Ariola y comenzó una nueva etapa en su carrera, quizá la de mayor éxito comercial, con la publicación de los álbumes Échate un cantecito (1992) y Está muy bien eso del cariño (1995), ambos producidos por Joe Dworniak. El primero de ellos, con el apoyo decisivo de Santiago Auserón, sacó a Kiko del malditismo gracias a canciones como "Echo de menos", "Lobo López", "Joselito" o "En un Mercedes blanco", que se convirtieron en éxitos y le permitieron dedicarse en exclusiva a la música. Para presentar este disco realizó la gira "Kiko Veneno y Juan Perro vienen dando el cante", donde también participaron, entre otros, Raimundo Amador y Luis Auserón. En cuanto al disco Está muy bien eso del cariño de 1995, destaca el diseño de la cubierta, realizado por Javier Mariscal y la presencia de la guitarra flamenca del gran Raimundo Amador, que, junto con la producción de Dworniak, confiere al disco un sonido totalmente único. Temas a destacar son: "Viento de poniente", "Memphis blues", "Casa cuartel" o "Lince Ramón".
En 1992 Kiko apadrinó el nacimiento de un grupo que iba a llamarse Mártires del Compás, formado por Chico Ocaña, Raúl Rodríguez y José Caraoscura. Desacuerdos entre Ocaña y Kiko provocaron, sin embargo, que el grupo se separará en dos: Ocaña se apropió el nombre del grupo y continuó en solitario, y Raúl Rodríguez y José Caraoscura (con Kiko en la sombra) formaron Caraoscura. Éstos publicaron un disco en 1995 titulado ¿Qué es lo que quieres de mí?.
En 1999 visitó la Argentina para dar una serie de tres conciertos en La Trastienda, con un singular éxito de crítica y de público. Pese a eso, la compañía para la que trabajaba no satisfacacía al artista, que pedía inútilmente que su música se editase también en otros países de Hispanoamérica y Europa.
Tras otros tres discos de larga duración, Kiko precipitó el final de su contrato con Ariola (afirmaría más tarde que el poco apoyo de la disquera fue lo que impidió que hiciera más álbumes de la calidad de Échate un cantecito y Está muy bien eso del cariño) y decidió que a partir de ese momento todos sus discos serían editados y comercializados por él mismo, tanto por medio de la distribución tradicional, como aprovechando las oportunidades que ofrece internet, a través de su sello Elemúsica. El primer disco de ese proyecto musical y empresarial fue Gira mundial, grabado junto a Pepe Begines (de No Me Pises Que Llevo Chanclas). Después realizará la producción, junto con Charlie Cepeda —productor de 'Las Niñas' y músico habitual de Kiko—, del primer disco en solitario de Pepe Begines: Mi propia película.
También co-produjo un disco junto a Cathy Claret y adaptó su canción "Esperanza" en su disco La familla Pollo.
En septiembre del 2005 publicó El hombre invisible, después de casi dos años de proceso. En este álbum destacan las participaciones de Jackson Browne en "Hoy no", canción homenaje a Lennon y al pacifismo; Jorge Drexler en "Inspiración", plegaria en busca de belleza, y la guitarra de Raimundo Amador en "Satisfacción".
En 2006 formó junto con Los Delinqüentes, Tomasito y Muchachito Bombo Infierno el grupo G5. Su primer disco fue haciéndose en sesiones dispersas pero concentradas. Según los miembros del grupo, las canciones son hijas de todos, son concebidas sobre la marcha, y salen solas. Tucaratupapi, contiene el sencillo "40 forajidos". También cabe destacar "Calla", la aportación más clara de Kiko a este disco.
En diciembre su grupo, la Banda del Retumbe, se trasladó hasta Vilna (Lituania). Y el año 2007 lo iniciaron en Nueva York, donde Kiko tocó en el mítico The Knitting Factory, gracias a su colega Jonathan Richman, que lo invitó a compartir su show.
A finales del 2007 Kiko comenzó un pequeño periplo internacional de conciertos. Fue primero a México, donde a veces coincidió con los Delinqüentes. Allí tocó en Guadalajara, León y México DF. Después viajó a California, donde su amigo Jackson Browne le brindó la oprotunidad de compartir escenario con él. Tocaron juntos en Santa Barbara, en el Lobero Theatre y en el Temple Bar.
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